******學(xué)院）機器人產(chǎn)教融合課程I配套ROS機器人硬件采購，項目編號：ZB******01，報價截止時間為2025-05-28 16:00:00?，F(xiàn)將本項目競價結(jié)果公布如下： 一、項目編號：ZB******01二、項目名稱：******學(xué)院機器人產(chǎn)教融合課程I配套ROS機器人硬件采購三、項目預(yù)算：64000元四、成交信息******有限公司******街道新沙社區(qū)新洲路4003號都市花園御庭軒32F成交金額：63580元五、競價成交規(guī)則在滿足用戶需求的前提下，按“價低者得”原則確定成交供應(yīng)商。報價相同的，按參數(shù)最優(yōu)者確定；報價相同且參數(shù)相同的，按報價時間先后順序確定。六、競價供應(yīng)商報價明細及總報價序號：1******有限公司總價：63580元報價時間：2025-05-28 12:45:11
序號：2******有限公司總價：63750元報價時間：2025-05-28 15:07:27
序號：3******有限公司總價：63920元報價時間：2025-05-28 14:39:17
七、公告期限自本公告發(fā)布之日起1個工作日。八、合同簽訂成交供應(yīng)商應(yīng)在競價成交公告發(fā)布之日起3個工作日內(nèi)，按照競價成交公告確定的品牌、型號、技術(shù)服務(wù)指標、價格、數(shù)量、交貨期限等事項，參照校方合同模板與采購人協(xié)商合同事宜。九、其他補充事宜無十、凡對本次公告內(nèi)容提出詢問，請按以下方式聯(lián)系。1.采購人信息名 稱：謝老師******學(xué)院聯(lián)系方式：******2.項目聯(lián)系方式項目聯(lián)系人：陳老師電 話：0769-******、0769-******
| 序號 | 名稱 | 品牌/型號 | 數(shù)量(單位) | 單價(元) | 應(yīng)標技術(shù)參數(shù) |
| 1 | 機器人產(chǎn)教融合課程I配套ROS模塊化機器人 | 卓越之星ExSTAR-SW | 1/套 | 63580 | 1、結(jié)構(gòu)件:提供不少于24種101個結(jié)構(gòu)零件，零件以5052鋁合金和Q235碳鋼材質(zhì)為主，具體包括4孔螺紋板*10、底盤-底板1*1、底盤-底板2*1、底盤-底板3*2、底盤-三角板*2、底盤-圓形板*1、底盤-隔板1*2、底盤-隔板2*6、底盤-隔板圓形板*1、舵機-支架1*10、舵機-支架2*1、舵機-旋轉(zhuǎn)支架1*10、旋轉(zhuǎn)支架2*5、平板-支架1*4、平板-支架2*2、平板-支架3*24、相機-支架1-右*1、相機-支架1-左*1、相機-支架2-右*1、相機-支架2-左*1、機械臂-手掌*2、L型-支架1*4、L型-支架-135度*8、轉(zhuǎn)軸模塊*1。結(jié)構(gòu)件上預(yù)留了國家標準M3安裝孔。 2、電機模塊:提供不少于4個直流有刷電機，電機減速比1/90,輸出空載轉(zhuǎn)速122rpm，堵轉(zhuǎn)扭矩36kg.cm，編碼器精度5760。電機可單獨通過手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，發(fā)送速度控制，可通過搖桿加減速。 3、輪子:提供金屬麥克納姆輪*4，直徑≥75mm；提供全向輪*3，直徑≥75mm，金屬輪轂；提供橡膠輪*2，直徑≥100mm，金屬輪轂橡膠輪胎；提供減震萬向輪*2。 4、數(shù)字舵機：提供10個總線式機器人數(shù)字舵機，舵機參數(shù)如下：空載速度0.16sec./60°，堵轉(zhuǎn)扭矩≥25kgt.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉(zhuǎn)保護，通信方式TTL/Halfdulpex(半雙工)，波特率115200，輸出軸規(guī)格?6.0x25T，舵機最多支持串聯(lián)254個節(jié)點；舵機可單獨通過一款手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，可通過搖桿進行角度控制。 5、射擊裝置：主體材質(zhì)：碳纖、ABS材質(zhì)；發(fā)射物：圓柱形金屬柱；彈夾儲彈量：不少于10發(fā)；射擊方式：數(shù)字舵機蓄力擊打發(fā)射物，舵機與系統(tǒng)中提供的舵機一致；射擊裝置和機器人控制一體化，射擊裝置直連機器人嵌入式控制器，可直接在嵌入式控制器內(nèi)編程控制，也可直接在系統(tǒng)級控制器內(nèi)編程控制。 6、電源系統(tǒng)：鋰電池，電池容量≥12.6V10000mAh，整機待機時間≥240分鐘，整機系統(tǒng)運行時間≥60分鐘，電池配有獨立開關(guān)，配有電源管理模塊，自帶電量顯示功能和充電顯示功能；配備專用充電器：Input：100-240VAC50/60Hz，Output：12.6V5A； 7、傳感器系統(tǒng) （1）激光雷達：檢測半徑≥20米、360度測量范圍，測量距離精度±3cm(0-7m)，測量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測量速率18000測量值/S； （2）深度相機：雙目結(jié)構(gòu)光， USBType-C接口，工作距離常規(guī)級模式0.15-3m、高能級模式0.15-5m，相對精度＜1%@1m、＜1.3%@2 m，深度分辨率/幀率640*400@5/10/15fps、320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，紅外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±33°。 （3）麥克風(fēng)模塊：一體化數(shù)字麥克風(fēng)/揚聲器， 120dB SPL聲學(xué)過載點，全方位-26dB FS靈敏度，61dB信噪比，立體聲輸出； (4）IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，串口波特率921600，抗震范圍：±8g，數(shù)據(jù)輸出頻率：200HZ，靜態(tài)精度：0.7度RMS，動態(tài)精度：2.5度RMS。 (5) 超聲TOF測距傳感器*4：超聲波和TOF一體化測距傳感器，單個通訊接口輸出兩路傳感器數(shù)據(jù)，超聲測距范圍40~2500mm、超聲波發(fā)射頻率40KHz、超聲探測精度5%、盲區(qū)4cm，TOF傳感器盲區(qū)50mm、測距范圍50~2500mm、高光學(xué)串擾補償，測量時間小于30ms； (6)碰撞傳感器*4：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0； (7)提供傳感器接口板一個，具有4路碰撞傳感器接口、12路ADC傳感器接口； 8、嵌入式控制器：配置了不小于1.3寸液晶顯示屏，不少于5路按鍵；配置不少于2個單總線傳感器接口；配置至少4個機器人數(shù)字舵機接口；配置不少于4個485電機接口；不少于2路USB供電接口；控制器采用國產(chǎn)嵌入式單片機，CPU運行頻率≥200MHz；CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB； 9、系統(tǒng)級控制器：CPU≥八核，4核A76,4核A55，主頻≥2.4GHz；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必須支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學(xué)習(xí)框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內(nèi)存≥8G；硬盤≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有線網(wǎng)口，HDMI2.1接口，Type-C接口，3.5mm音頻接口；40Pin接口：兼容樹莓派40Pin接口，支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能； 10、硬件調(diào)試器：可對單個舵機進行調(diào)試控制、ID修改、參數(shù)查看?？蓪﹄姍C進行調(diào)試、參數(shù)查看?？芍边B傳感器對傳感器數(shù)據(jù)進行信息查看?？梢赃B接嵌入式控制器，對機器人底盤進行運動測試，保障機器人良好的運行狀態(tài)，CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；CPU最大主頻≥200MHz；RAM≥192KB；EROM≥512KB；內(nèi)置12V、1700mAh電池，調(diào)試硬件時無需外接電源適配器；內(nèi)置2.4寸，240*320分辨率顯示屏，可將調(diào)試結(jié)果直接顯示在屏幕上；1個充電口12V；1個電機接口；1個舵機接口；1個超聲TOF接口；1個傳感器接口板接口；1個嵌入式控制器接口；ADC接口*4，可外接模擬量的傳感器；配置5路按鍵、1個搖桿； 11、其他配件：配置鍵鼠套裝1套；視頻采集卡1套； 12、軟件功能 （1）提供機器人調(diào)試軟件，基于QT的UI界面，運行在ARM架構(gòu)下ubuntu20.04系統(tǒng)中，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內(nèi)可以通過鼠標操作控制兩輪底盤、三輪底盤、四輪底盤前后左右、停止等基本運動。舵機調(diào)試界面可以讀取構(gòu)型連接的所有舵機的角度，可以分別控制角度，并進行舵機ID設(shè)置和參數(shù)修改，可以控制射擊裝置； （2）基于兩輪差速、三輪全向、四輪全向底盤的輪速里程計計算（融合IMU）； （3）總線式數(shù)字舵機控制，支持通過一個ROS的消息單獨控制全部舵機，支持五自由度機械臂正逆運動學(xué)解算，輸入機械爪末端位姿即可反饋全部關(guān)節(jié)角度； （4）基于深度視覺傳感器的點云處理軟件，可進行地面提取，高度濾波，識別不低于地面高度3cm的障礙物； （5）基于激光雷達的建圖與定位方法軟件，可展示概率柵格地圖，可展示機器人運動軌跡，可展示不同的定位坐標系；支持禁區(qū)，虛擬墻的編輯和設(shè)置，路徑規(guī)劃繞開禁區(qū)與虛擬墻，支持展示獲取機器人在地圖中的位置和姿態(tài)（四元數(shù)表示），支持橡皮擦擦除地圖噪點； （6）基于多傳感器融合避障的路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤軟件，支持D*與A*兩種全局路徑規(guī)劃，支持dwa，teb，兩種局部路徑規(guī)劃方法；支持快速卡死脫困算法，運動卡死時間不超過1s，支持對地圖的一鍵自主全覆蓋路徑規(guī)劃； （7）基于rknn深度學(xué)習(xí)邊緣檢測框架的目標檢測，可在端側(cè)部署，進行人臉檢測，人臉特征點識別，人臉表情識別，手勢識別，Apriltag識別，支持顏色識別，支持視覺巡線；可以基于yolo模型進行不少于85種通用目標識別結(jié)果； 8)四輪全向底盤+單臂機器人綜合項目，機器人接收指令，從起點出發(fā)，通過視覺自主搜尋并抓取貨物，導(dǎo)航避障至目標點進行貨物放置； 9)機器人綜合項目，地面清潔機器人，從起點出發(fā)，通過視覺獲取待清掃區(qū)域，自主導(dǎo)航至待清掃區(qū)域，在待清掃區(qū)域進行全覆蓋路徑規(guī)劃并執(zhí)行清掃任務(wù)，完成后返回出發(fā)點； 13、配套資源 （1）ROS下全部示范功能的源代碼； （2）提供嵌入控制器Keil環(huán)境下的函數(shù)庫、工程模板，提供控制電機、舵機、電源、超聲TOF、傳感器接口板的通訊協(xié)議文檔，用戶可自行開發(fā)嵌入式程序； （3）提供兩輪差速底盤+單臂、三輪全向底盤+單臂、三輪全向底盤+射擊、四輪全向底盤+單臂、五軸機械臂等機器人構(gòu)型的搭建指導(dǎo)書，以圖片為主，淺顯易懂。 （4）提供三輪全向移動底盤、四輪全向移動底盤、兩輪差速移動底盤的控制協(xié)議； （5）射擊裝置結(jié)構(gòu)的三維模型圖紙； （6）提供與本產(chǎn)品一致的全部功能的使用手冊，案例運行手冊，C++，Python，Linux編程手冊，涵蓋全部傳感器調(diào)試，運動機構(gòu)調(diào)試，定位導(dǎo)航系統(tǒng)調(diào)試的調(diào)試指南，提供針對競賽項目的賽項調(diào)試指南； （7）提供一套仿真軟件，仿真軟件基于gazebo，提供與本產(chǎn)品各構(gòu)型運動模型一致，傳感器種類一致（包含至少包括激光雷達，深度視覺相機，IMU，超聲傳感器，輪式里程計等傳感器）的仿真模型，提供不少于5個仿真場景，提供針對本機器人的視覺傳輸、定位導(dǎo)航案例，仿真軟件采用ROS功能包提供； 14、大賽支持：符合以下競賽的參賽要求。需提供產(chǎn)品可參加上述賽事的承諾書，并加蓋制造廠商公章承諾其真實性。 1)中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界杯中國賽： a.武術(shù)擂臺賽-視覺挑戰(zhàn)賽項 b.機器人清潔挑戰(zhàn)賽-餐桌清潔賽項 c.機器人清潔挑戰(zhàn)賽-馬桶清潔賽項 2)中國高校智能機器人創(chuàng)意大賽： a.主題三-服務(wù)機器人競技A b.主題三-服務(wù)機器人競技B c.主題三-創(chuàng)意設(shè)計 3)中國智能機器人格斗及競技大賽： a.競技類-服務(wù)機器人競技A b.競技類-服務(wù)機器人競技B c.創(chuàng)新設(shè)計類-創(chuàng)新設(shè)計 |
| 序號 | 名稱 | 品牌/型號 | 數(shù)量(單位) | 單價(元) | 應(yīng)標技術(shù)參數(shù) |
| 1 | 機器人產(chǎn)教融合課程I配套ROS模塊化機器人 | 卓越之星ExSTAR-SW | 1/套 | 63750 | 1、結(jié)構(gòu)件:提供不少于24種101個結(jié)構(gòu)零件，零件以5052鋁合金和Q235碳鋼材質(zhì)為主，具體包括4孔螺紋板*10、底盤-底板1*1、底盤-底板2*1、底盤-底板3*2、底盤-三角板*2、底盤-圓形板*1、底盤-隔板1*2、底盤-隔板2*6、底盤-隔板圓形板*1、舵機-支架1*10、舵機-支架2*1、舵機-旋轉(zhuǎn)支架1*10、旋轉(zhuǎn)支架2*5、平板-支架1*4、平板-支架2*2、平板-支架3*24、相機-支架1-右*1、相機-支架1-左*1、相機-支架2-右*1、相機-支架2-左*1、機械臂-手掌*2、L型-支架1*4、L型-支架-135度*8、轉(zhuǎn)軸模塊*1。結(jié)構(gòu)件上預(yù)留了國家標準M3安裝孔。 2、電機模塊:提供不少于4個直流有刷電機，電機減速比1/90,輸出空載轉(zhuǎn)速122rpm，堵轉(zhuǎn)扭矩36kg.cm，編碼器精度5760。電機可單獨通過手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，發(fā)送速度控制，可通過搖桿加減速。 3、輪子:提供金屬麥克納姆輪*4，直徑≥75mm；提供全向輪*3，直徑≥75mm，金屬輪轂；提供橡膠輪*2，直徑≥100mm，金屬輪轂橡膠輪胎；提供減震萬向輪*2。 4、數(shù)字舵機：提供10個總線式機器人數(shù)字舵機，舵機參數(shù)如下：空載速度0.16sec./60°，堵轉(zhuǎn)扭矩≥25kgt.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉(zhuǎn)保護，通信方式TTL/Halfdulpex(半雙工)，波特率115200，輸出軸規(guī)格?6.0x25T，舵機最多支持串聯(lián)254個節(jié)點；舵機可單獨通過一款手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，可通過搖桿進行角度控制。 5、射擊裝置：主體材質(zhì)：碳纖、ABS材質(zhì)；發(fā)射物：圓柱形金屬柱；彈夾儲彈量：不少于10發(fā)；射擊方式：數(shù)字舵機蓄力擊打發(fā)射物，舵機與系統(tǒng)中提供的舵機一致；射擊裝置和機器人控制一體化，射擊裝置直連機器人嵌入式控制器，可直接在嵌入式控制器內(nèi)編程控制，也可直接在系統(tǒng)級控制器內(nèi)編程控制。 6、電源系統(tǒng)：鋰電池，電池容量≥12.6V10000mAh，整機待機時間≥240分鐘，整機系統(tǒng)運行時間≥60分鐘，電池配有獨立開關(guān)，配有電源管理模塊，自帶電量顯示功能和充電顯示功能；配備專用充電器：Input：100-240VAC50/60Hz，Output：12.6V5A； 7、傳感器系統(tǒng) （1）激光雷達：檢測半徑≥20米、360度測量范圍，測量距離精度±3cm(0-7m)，測量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測量速率18000測量值/S； （2）深度相機：雙目結(jié)構(gòu)光， USBType-C接口，工作距離常規(guī)級模式0.15-3m、高能級模式0.15-5m，相對精度＜1%@1m、＜1.3%@2 m，深度分辨率/幀率640*400@5/10/15fps、320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，紅外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±33°。 （3）麥克風(fēng)模塊：一體化數(shù)字麥克風(fēng)/揚聲器， 120dB SPL聲學(xué)過載點，全方位-26dB FS靈敏度，61dB信噪比，立體聲輸出； (4）IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，串口波特率921600，抗震范圍：±8g，數(shù)據(jù)輸出頻率：200HZ，靜態(tài)精度：0.7度RMS，動態(tài)精度：2.5度RMS。 (5) 超聲TOF測距傳感器*4：超聲波和TOF一體化測距傳感器，單個通訊接口輸出兩路傳感器數(shù)據(jù)，超聲測距范圍40~2500mm、超聲波發(fā)射頻率40KHz、超聲探測精度5%、盲區(qū)4cm，TOF傳感器盲區(qū)50mm、測距范圍50~2500mm、高光學(xué)串擾補償，測量時間小于30ms； (6)碰撞傳感器*4：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0； (7)提供傳感器接口板一個，具有4路碰撞傳感器接口、12路ADC傳感器接口； 8、嵌入式控制器：配置了不小于1.3寸液晶顯示屏，不少于5路按鍵；配置不少于2個單總線傳感器接口；配置至少4個機器人數(shù)字舵機接口；配置不少于4個485電機接口；不少于2路USB供電接口；控制器采用國產(chǎn)嵌入式單片機，CPU運行頻率≥200MHz；CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB； 9、系統(tǒng)級控制器：CPU≥八核，4核A76,4核A55，主頻≥2.4GHz；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必須支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學(xué)習(xí)框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內(nèi)存≥8G；硬盤≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有線網(wǎng)口，HDMI2.1接口，Type-C接口，3.5mm音頻接口；40Pin接口：兼容樹莓派40Pin接口，支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能； 10、硬件調(diào)試器：可對單個舵機進行調(diào)試控制、ID修改、參數(shù)查看?？蓪﹄姍C進行調(diào)試、參數(shù)查看?？芍边B傳感器對傳感器數(shù)據(jù)進行信息查看?？梢赃B接嵌入式控制器，對機器人底盤進行運動測試，保障機器人良好的運行狀態(tài)，CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；CPU最大主頻≥200MHz；RAM≥192KB；EROM≥512KB；內(nèi)置12V、1700mAh電池，調(diào)試硬件時無需外接電源適配器；內(nèi)置2.4寸，240*320分辨率顯示屏，可將調(diào)試結(jié)果直接顯示在屏幕上；1個充電口12V；1個電機接口；1個舵機接口；1個超聲TOF接口；1個傳感器接口板接口；1個嵌入式控制器接口；ADC接口*4，可外接模擬量的傳感器；配置5路按鍵、1個搖桿； 11、其他配件：配置鍵鼠套裝1套；視頻采集卡1套； 12、軟件功能 （1）提供機器人調(diào)試軟件，基于QT的UI界面，運行在ARM架構(gòu)下ubuntu20.04系統(tǒng)中，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內(nèi)可以通過鼠標操作控制兩輪底盤、三輪底盤、四輪底盤前后左右、停止等基本運動。舵機調(diào)試界面可以讀取構(gòu)型連接的所有舵機的角度，可以分別控制角度，并進行舵機ID設(shè)置和參數(shù)修改，可以控制射擊裝置； （2）基于兩輪差速、三輪全向、四輪全向底盤的輪速里程計計算（融合IMU）； （3）總線式數(shù)字舵機控制，支持通過一個ROS的消息單獨控制全部舵機，支持五自由度機械臂正逆運動學(xué)解算，輸入機械爪末端位姿即可反饋全部關(guān)節(jié)角度； （4）基于深度視覺傳感器的點云處理軟件，可進行地面提取，高度濾波，識別不低于地面高度3cm的障礙物； （5）基于激光雷達的建圖與定位方法軟件，可展示概率柵格地圖，可展示機器人運動軌跡，可展示不同的定位坐標系；支持禁區(qū)，虛擬墻的編輯和設(shè)置，路徑規(guī)劃繞開禁區(qū)與虛擬墻，支持展示獲取機器人在地圖中的位置和姿態(tài)（四元數(shù)表示），支持橡皮擦擦除地圖噪點； （6）基于多傳感器融合避障的路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤軟件，支持D*與A*兩種全局路徑規(guī)劃，支持dwa，teb，兩種局部路徑規(guī)劃方法；支持快速卡死脫困算法，運動卡死時間不超過1s，支持對地圖的一鍵自主全覆蓋路徑規(guī)劃； （7）基于rknn深度學(xué)習(xí)邊緣檢測框架的目標檢測，可在端側(cè)部署，進行人臉檢測，人臉特征點識別，人臉表情識別，手勢識別，Apriltag識別，支持顏色識別，支持視覺巡線；可以基于yolo模型進行不少于85種通用目標識別結(jié)果； 8)四輪全向底盤+單臂機器人綜合項目，機器人接收指令，從起點出發(fā)，通過視覺自主搜尋并抓取貨物，導(dǎo)航避障至目標點進行貨物放置； 9)機器人綜合項目，地面清潔機器人，從起點出發(fā)，通過視覺獲取待清掃區(qū)域，自主導(dǎo)航至待清掃區(qū)域，在待清掃區(qū)域進行全覆蓋路徑規(guī)劃并執(zhí)行清掃任務(wù)，完成后返回出發(fā)點； 13、配套資源 （1）ROS下全部示范功能的源代碼； （2）提供嵌入控制器Keil環(huán)境下的函數(shù)庫、工程模板，提供控制電機、舵機、電源、超聲TOF、傳感器接口板的通訊協(xié)議文檔，用戶可自行開發(fā)嵌入式程序； （3）提供兩輪差速底盤+單臂、三輪全向底盤+單臂、三輪全向底盤+射擊、四輪全向底盤+單臂、五軸機械臂等機器人構(gòu)型的搭建指導(dǎo)書，以圖片為主，淺顯易懂。 （4）提供三輪全向移動底盤、四輪全向移動底盤、兩輪差速移動底盤的控制協(xié)議； （5）射擊裝置結(jié)構(gòu)的三維模型圖紙； （6）提供與本產(chǎn)品一致的全部功能的使用手冊，案例運行手冊，C++，Python，Linux編程手冊，涵蓋全部傳感器調(diào)試，運動機構(gòu)調(diào)試，定位導(dǎo)航系統(tǒng)調(diào)試的調(diào)試指南，提供針對競賽項目的賽項調(diào)試指南； （7）提供一套仿真軟件，仿真軟件基于gazebo，提供與本產(chǎn)品各構(gòu)型運動模型一致，傳感器種類一致（包含至少包括激光雷達，深度視覺相機，IMU，超聲傳感器，輪式里程計等傳感器）的仿真模型，提供不少于5個仿真場景，提供針對本機器人的視覺傳輸、定位導(dǎo)航案例，仿真軟件采用ROS功能包提供； 14、大賽支持：符合以下競賽的參賽要求。需提供產(chǎn)品可參加上述賽事的承諾書，并加蓋制造廠商公章承諾其真實性。 1)中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界杯中國賽： a.武術(shù)擂臺賽-視覺挑戰(zhàn)賽項 b.機器人清潔挑戰(zhàn)賽-餐桌清潔賽項 c.機器人清潔挑戰(zhàn)賽-馬桶清潔賽項 2)中國高校智能機器人創(chuàng)意大賽： a.主題三-服務(wù)機器人競技A b.主題三-服務(wù)機器人競技B c.主題三-創(chuàng)意設(shè)計 3)中國智能機器人格斗及競技大賽： a.競技類-服務(wù)機器人競技A b.競技類-服務(wù)機器人競技B c.創(chuàng)新設(shè)計類-創(chuàng)新設(shè)計 |
| 序號 | 名稱 | 品牌/型號 | 數(shù)量(單位) | 單價(元) | 應(yīng)標技術(shù)參數(shù) |
| 1 | 機器人產(chǎn)教融合課程I配套ROS模塊化機器人 | 卓越之星ExSTAR-SW | 1/套 | 63920 | 1、結(jié)構(gòu)件:提供不少于24種101個結(jié)構(gòu)零件，零件以5052鋁合金和Q235碳鋼材質(zhì)為主，具體包括4孔螺紋板*10、底盤-底板1*1、底盤-底板2*1、底盤-底板3*2、底盤-三角板*2、底盤-圓形板*1、底盤-隔板1*2、底盤-隔板2*6、底盤-隔板圓形板*1、舵機-支架1*10、舵機-支架2*1、舵機-旋轉(zhuǎn)支架1*10、旋轉(zhuǎn)支架2*5、平板-支架1*4、平板-支架2*2、平板-支架3*24、相機-支架1-右*1、相機-支架1-左*1、相機-支架2-右*1、相機-支架2-左*1、機械臂-手掌*2、L型-支架1*4、L型-支架-135度*8、轉(zhuǎn)軸模塊*1。結(jié)構(gòu)件上預(yù)留了國家標準M3安裝孔。 2、電機模塊:提供不少于4個直流有刷電機，電機減速比1/90,輸出空載轉(zhuǎn)速122rpm，堵轉(zhuǎn)扭矩36kg.cm，編碼器精度5760。電機可單獨通過手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，發(fā)送速度控制，可通過搖桿加減速。 3、輪子:提供金屬麥克納姆輪*4，直徑≥75mm；提供全向輪*3，直徑≥75mm，金屬輪轂；提供橡膠輪*2，直徑≥100mm，金屬輪轂橡膠輪胎；提供減震萬向輪*2。 4、數(shù)字舵機：提供10個總線式機器人數(shù)字舵機，舵機參數(shù)如下：空載速度0.16sec./60°，堵轉(zhuǎn)扭矩≥25kgt.cm，操作角度：270°±10°，具備電壓、溫度、堵轉(zhuǎn)保護，通信方式TTL/Halfdulpex(半雙工)，波特率115200，輸出軸規(guī)格?6.0x25T，舵機最多支持串聯(lián)254個節(jié)點；舵機可單獨通過一款手持調(diào)試器設(shè)備設(shè)置ID，可通過搖桿進行角度控制。 5、射擊裝置：主體材質(zhì)：碳纖、ABS材質(zhì)；發(fā)射物：圓柱形金屬柱；彈夾儲彈量：不少于10發(fā)；射擊方式：數(shù)字舵機蓄力擊打發(fā)射物，舵機與系統(tǒng)中提供的舵機一致；射擊裝置和機器人控制一體化，射擊裝置直連機器人嵌入式控制器，可直接在嵌入式控制器內(nèi)編程控制，也可直接在系統(tǒng)級控制器內(nèi)編程控制。 6、電源系統(tǒng)：鋰電池，電池容量≥12.6V10000mAh，整機待機時間≥240分鐘，整機系統(tǒng)運行時間≥60分鐘，電池配有獨立開關(guān)，配有電源管理模塊，自帶電量顯示功能和充電顯示功能；配備專用充電器：Input：100-240VAC50/60Hz，Output：12.6V5A； 7、傳感器系統(tǒng) （1）激光雷達：檢測半徑≥20米、360度測量范圍，測量距離精度±3cm(0-7m)，測量角度精度0.2-0.3°，距離分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，掃描速率10Hz、15Hz，測量速率18000測量值/S； （2）深度相機：雙目結(jié)構(gòu)光， USBType-C接口，工作距離常規(guī)級模式0.15-3m、高能級模式0.15-5m，相對精度＜1%@1m、＜1.3%@2 m，深度分辨率/幀率640*400@5/10/15fps、320*200@5/10/15fps ，深度FOV H91°V62°±3°，紅外FOV H94.1°V68.2°D104°±3°，彩色分辨率/幀率1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG，彩色FOV H86°V55°D93.5°±33°。 （3）麥克風(fēng)模塊：一體化數(shù)字麥克風(fēng)/揚聲器， 120dB SPL聲學(xué)過載點，全方位-26dB FS靈敏度，61dB信噪比，立體聲輸出； (4）IMU模塊：六軸IMU模塊(三軸陀螺儀+三軸加速度)，串口波特率921600，抗震范圍：±8g，數(shù)據(jù)輸出頻率：200HZ，靜態(tài)精度：0.7度RMS，動態(tài)精度：2.5度RMS。 (5) 超聲TOF測距傳感器*4：超聲波和TOF一體化測距傳感器，單個通訊接口輸出兩路傳感器數(shù)據(jù)，超聲測距范圍40~2500mm、超聲波發(fā)射頻率40KHz、超聲探測精度5%、盲區(qū)4cm，TOF傳感器盲區(qū)50mm、測距范圍50~2500mm、高光學(xué)串擾補償，測量時間小于30ms； (6)碰撞傳感器*4：工作電壓3.3V、通訊接口PH2.0； (7)提供傳感器接口板一個，具有4路碰撞傳感器接口、12路ADC傳感器接口； 8、嵌入式控制器：配置了不小于1.3寸液晶顯示屏，不少于5路按鍵；配置不少于2個單總線傳感器接口；配置至少4個機器人數(shù)字舵機接口；配置不少于4個485電機接口；不少于2路USB供電接口；控制器采用國產(chǎn)嵌入式單片機，CPU運行頻率≥200MHz；CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；RAM≥256KB；ROM≥512KB； 9、系統(tǒng)級控制器：CPU≥八核，4核A76,4核A55，主頻≥2.4GHz；GPU：4核Mali-G610；NPU:提供≥6TOPS等效算力，必須支持Rknn模型的模型推理。支持的深度學(xué)習(xí)框架：Pytorch、TensorFlow、Caffe、PaddlePaddle等；內(nèi)存≥8G；硬盤≥64G；其他通信接口：不少于USB2.0*3，USB3.0*1，有線網(wǎng)口，HDMI2.1接口，Type-C接口，3.5mm音頻接口；40Pin接口：兼容樹莓派40Pin接口，支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART通信功能； 10、硬件調(diào)試器：可對單個舵機進行調(diào)試控制、ID修改、參數(shù)查看。可對電機進行調(diào)試、參數(shù)查看?？芍边B傳感器對傳感器數(shù)據(jù)進行信息查看。可以連接嵌入式控制器，對機器人底盤進行運動測試，保障機器人良好的運行狀態(tài)，CPU內(nèi)核：ARMCortex-M4；CPU最大主頻≥200MHz；RAM≥192KB；EROM≥512KB；內(nèi)置12V、1700mAh電池，調(diào)試硬件時無需外接電源適配器；內(nèi)置2.4寸，240*320分辨率顯示屏，可將調(diào)試結(jié)果直接顯示在屏幕上；1個充電口12V；1個電機接口；1個舵機接口；1個超聲TOF接口；1個傳感器接口板接口；1個嵌入式控制器接口；ADC接口*4，可外接模擬量的傳感器；配置5路按鍵、1個搖桿； 11、其他配件：配置鍵鼠套裝1套；視頻采集卡1套； 12、軟件功能 （1）提供機器人調(diào)試軟件，基于QT的UI界面，運行在ARM架構(gòu)下ubuntu20.04系統(tǒng)中，將超聲波、碰撞、里程計等傳感器信息顯示在圖形界面上，在軟件內(nèi)可以通過鼠標操作控制兩輪底盤、三輪底盤、四輪底盤前后左右、停止等基本運動。舵機調(diào)試界面可以讀取構(gòu)型連接的所有舵機的角度，可以分別控制角度，并進行舵機ID設(shè)置和參數(shù)修改，可以控制射擊裝置； （2）基于兩輪差速、三輪全向、四輪全向底盤的輪速里程計計算（融合IMU）； （3）總線式數(shù)字舵機控制，支持通過一個ROS的消息單獨控制全部舵機，支持五自由度機械臂正逆運動學(xué)解算，輸入機械爪末端位姿即可反饋全部關(guān)節(jié)角度； （4）基于深度視覺傳感器的點云處理軟件，可進行地面提取，高度濾波，識別不低于地面高度3cm的障礙物； （5）基于激光雷達的建圖與定位方法軟件，可展示概率柵格地圖，可展示機器人運動軌跡，可展示不同的定位坐標系；支持禁區(qū)，虛擬墻的編輯和設(shè)置，路徑規(guī)劃繞開禁區(qū)與虛擬墻，支持展示獲取機器人在地圖中的位置和姿態(tài)（四元數(shù)表示），支持橡皮擦擦除地圖噪點； （6）基于多傳感器融合避障的路徑規(guī)劃與軌跡跟蹤軟件，支持D*與A*兩種全局路徑規(guī)劃，支持dwa，teb，兩種局部路徑規(guī)劃方法；支持快速卡死脫困算法，運動卡死時間不超過1s，支持對地圖的一鍵自主全覆蓋路徑規(guī)劃； （7）基于rknn深度學(xué)習(xí)邊緣檢測框架的目標檢測，可在端側(cè)部署，進行人臉檢測，人臉特征點識別，人臉表情識別，手勢識別，Apriltag識別，支持顏色識別，支持視覺巡線；可以基于yolo模型進行不少于85種通用目標識別結(jié)果； 8)四輪全向底盤+單臂機器人綜合項目，機器人接收指令，從起點出發(fā)，通過視覺自主搜尋并抓取貨物，導(dǎo)航避障至目標點進行貨物放置； 9)機器人綜合項目，地面清潔機器人，從起點出發(fā)，通過視覺獲取待清掃區(qū)域，自主導(dǎo)航至待清掃區(qū)域，在待清掃區(qū)域進行全覆蓋路徑規(guī)劃并執(zhí)行清掃任務(wù)，完成后返回出發(fā)點； 13、配套資源 （1）ROS下全部示范功能的源代碼； （2）提供嵌入控制器Keil環(huán)境下的函數(shù)庫、工程模板，提供控制電機、舵機、電源、超聲TOF、傳感器接口板的通訊協(xié)議文檔，用戶可自行開發(fā)嵌入式程序； （3）提供兩輪差速底盤+單臂、三輪全向底盤+單臂、三輪全向底盤+射擊、四輪全向底盤+單臂、五軸機械臂等機器人構(gòu)型的搭建指導(dǎo)書，以圖片為主，淺顯易懂。 （4）提供三輪全向移動底盤、四輪全向移動底盤、兩輪差速移動底盤的控制協(xié)議； （5）射擊裝置結(jié)構(gòu)的三維模型圖紙； （6）提供與本產(chǎn)品一致的全部功能的使用手冊，案例運行手冊，C++，Python，Linux編程手冊，涵蓋全部傳感器調(diào)試，運動機構(gòu)調(diào)試，定位導(dǎo)航系統(tǒng)調(diào)試的調(diào)試指南，提供針對競賽項目的賽項調(diào)試指南； （7）提供一套仿真軟件，仿真軟件基于gazebo，提供與本產(chǎn)品各構(gòu)型運動模型一致，傳感器種類一致（包含至少包括激光雷達，深度視覺相機，IMU，超聲傳感器，輪式里程計等傳感器）的仿真模型，提供不少于5個仿真場景，提供針對本機器人的視覺傳輸、定位導(dǎo)航案例，仿真軟件采用ROS功能包提供； 14、大賽支持：符合以下競賽的參賽要求。需提供產(chǎn)品可參加上述賽事的承諾書，并加蓋制造廠商公章承諾其真實性。 1)中國機器人大賽暨RoboCup機器人世界杯中國賽： a.武術(shù)擂臺賽-視覺挑戰(zhàn)賽項 b.機器人清潔挑戰(zhàn)賽-餐桌清潔賽項 c.機器人清潔挑戰(zhàn)賽-馬桶清潔賽項 2)中國高校智能機器人創(chuàng)意大賽： a.主題三-服務(wù)機器人競技A b.主題三-服務(wù)機器人競技B c.主題三-創(chuàng)意設(shè)計 3)中國智能機器人格斗及競技大賽： a.競技類-服務(wù)機器人競技A b.競技類-服務(wù)機器人競技B c.創(chuàng)新設(shè)計類-創(chuàng)新設(shè)計 |
